工業機器人視覺檢測系統的現場標定技術

作　　者：王一 ;任永杰 ;劉常杰 ;葉聲華
機構地區：天津大學精密測試技術及儀器國家重點實驗室,天津300072
摘　　要：介紹了基于通用工業機器人柔性在線視覺檢測系統的坐標測量原理。為了獲得封閉和準確的系統坐標變換鏈，以MD—H模型為基礎建立了機器人的距離精度校準模型，同時，對多個校準點運用奇異值分解的形式分步求解旋轉矩陣和平移矩陣，實現機器人基礎坐標系與激光跟蹤儀坐標系之間的配準，進而完成多臺機器人基礎坐標系與車身坐標系的統一。實驗表明：該方法操作簡單，能夠獲得±0.30mm的標定精度。

感謝樓主提供科技前沿資訊。