數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制軌跡優(yōu)化研究

劉堯1胡博1張輝1郭強(qiáng)1張勇軍1李宏毅2
1. 北京科技大學(xué)工程技術(shù)研究院2. 中國石油集團(tuán)長城鉆探工程有限公司鉆井一公司
摘要：運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化是工業(yè)機(jī)器人研究的一個(gè)重要領(lǐng)域。七段S型曲線是從傳統(tǒng)的梯形加減速算法基礎(chǔ)上發(fā)展而來的,盡管S型速度曲線控制算法提高了加減速過程中的穩(wěn)定性,使運(yùn)動(dòng)過程中的速度變化連續(xù),有較好的平滑性,但其加加速度仍存在階躍變化問題,導(dǎo)致加速度存在明顯的拐點(diǎn),容易造成機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生沖擊或振動(dòng)。在上述研究的基礎(chǔ)上,將多項(xiàng)式速度曲線控制算法與S型速度曲線控制算法相結(jié)合,提出了一種改進(jìn)的S型速度曲線控制算法,通過優(yōu)化加加速度,使其速度、加速度連續(xù)變化,曲線平滑性更好。在新代機(jī)械手臂控制系統(tǒng)下,對改進(jìn)后S型速度曲線控制算法進(jìn)行試驗(yàn),證明所提出的算法在加減速過程中能夠獲得更加平滑的速度和加速度。